安博电竞中国官方网站下载地址·ABB工业机器人——模拟打磨项目（含源码）

　　机器人打磨用的工件放在料库的底层，共有 3 个，分别是：旋转门把手 1 个、杠杆式门把手1 个、三通 1 个，如图 3所示。

　　模拟焊接时机器人先到工具库拾取手爪工具；之后用手爪工具抓取物料（旋转门把手、杠杆式门把手、三通工件中任意一个）放到如图所示的变位机上，气缸将其夹紧定位；然后机器人更换打磨工具进行模拟打磨；模拟打磨完成后机器人再换上手爪工具将打磨好的工件放回到料库上。

　　变位机由交流伺服电机、行星减速器、旋转平台、夹紧气缸、磁性开关、原点及上下极限位置检测传感器及机械支撑装置等组成。